自动控制原理
一．填空15 1.开环控制系统和闭环控制系统。
2欠阻尼过阻尼临界阻尼
3.稳定性快速性准确性
5.最后一空 相角关系
二．简答题
3.串联校正装置可设计成相位超前校正、相位迟后校正和和相位迟后－超前校正形式。
串联校正分为分为相位超前校正，相位滞后校正和相位滞后一超前校正
三．
1、1型、2阶
2、K=1 ?n=1rad/s
3、GK(s)?
π1s(s?1)4、tp??d
????π2π??3.63332?0.5?
?p%?e
四． 1??2?100%?e1?0.52?100%?16.3%
解根轨迹绘制如下：① 实轴上的根轨迹：??2,0.5?
② 分离点：由
1111??? d?0.5d?2d?1?j2d?1?j2
解得： d1??0.41。
③与虚轴交点：
D(s)?(s?2)(s?0.5)?K?(s2?2s?5)?0
把s=j?代入上方程，令
?2???Re(D(j?))??(1?K)??5K?1?0 ????Im(D(j?))?(1.5?2K)??0
???0解得： ?? ?K?0.2????1.25 ???K?0.75
根轨迹如图解所示。由图解可知系统稳定的K?值范围为0.2?K??0.75；又 K?5K?， 所以系统稳定的K值范围为1?K?3.75。
五． 解：1）
G2c(s)?K/(1?KKh)K/(Ts?1) ?1?KKh/(Ts?1)Ts/(1?KKh)?1
反馈系数Kh越大, 时间常数越小, 惯性减弱。通过在G1(s)中加入适当的放大器弥补比例系数的减小。
2）
G2c(s)?K/(1?KKh)K/(Ts?1) ?1?KKhs/(Ts?1)(T?KKh)s?1
保持惯性环节, 但时间常数增大了。Kh越大, 时间常数越大。利用反馈校正可使原系统中各环节的时间常数拉开, 从而改善系统的动态平稳性。
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