主动式铲运车控制系统研究

摘要：本文首先以主动铲运车的设备为研究对象，根据现有已投入实际应用的成熟设备控制系统对设备控制系统进行了简介，并从几个主要方面进行了系统分析，最后从该套系统的特色出发对其在控制系统工程机械领域的发展前景作了探讨

关键词：CAN总线，变速箱，铲运车

Abstract: this paper first to active ChanYunChe equipment as the research object, according to existing into actual application of mature equipment control system of equipment control system is given, and the major aspects from the system analysis, finally from the set of system based on the characteristics of the control system in the field of mechanical engineering development prospects are also discussed

Keywords: CAN bus, gearbox, ChanYunChe

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一、设备介绍

主动式铲运车是集挖土、运土、卸土、摊铺、平整、压实等一系列功能于一体的重型土石作业工程机械设备，在城市发展中大型场地的建设与其它工程机械相比具备鲜明的优势和特色，在短距离转场作业，可以单台设备迅速完成一系土方作业。该设备于2010年由欧洲引入国内，经过2年的试制研发，其控制系统已达到国内工程机械先进水平。

二、控制系统概述

该车采用德国芬兰EPEC的PLC控制器，配备真彩显示器，采集双操作手柄CAN指令信息，通过J1939采集实时发动机的相关信息和ZF变速箱的信息，根据实时逻辑实现了发动机CAN控制、变速箱CAN控制、车体行驶转向，动作功能控制等几大主要功能。

该车控制系统主要采用芬兰的EPEC控制器和显示器，经过多年在工程机械行业的广泛实用证明，该系列控制器和显示器成熟可靠，基于支持IEC61131-3标准多种标准PLC编程语言的codesys平台，与发动机和变速箱的CAN控制编程简单易用，适用于国内工程机械的恶劣工作环境，同时满足欧洲各项严苛电气标准，被广泛用于各种出口欧美的高端工程机械设备控制系统之中。通过29bit的CAN2.0B接口号发动机和变速进行CAN通讯，调用其中标准的J1939和变速箱软件模块可以轻松实现发动机的各种油压、水温、电压等数据及故障号的读取，控制油门平滑工作，变速箱的输入、输出转数和转矩，为合理