笛卡儿空间机器人轨迹规划方法(2)

１）多项式的系数（路径每个时间段上）可以用递归算法求解，因此算法很容易转换成计算机程序；

２）该算法不需解ｎ。（ｎ一２）矩阵方程就可得接近最优时间轨迹．（下特第２７６页）

万方数据　

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北华大学学报（自然科学版）第３卷

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万方数据　

笛卡儿空间机器人轨迹规划方法

作者：

作者单位：

刊名：

英文刊名：

年，卷(期)：

被引用次数：孙羽， 张汝波孙羽(湛江海洋大学计算机系,广东,湛江,524O88)， 张汝波(哈尔滨工程大学计算机系,黑龙江,哈尔滨,150000)北华大学学报(自然科学版)JOURNAL OF BEIHUA UNIVERSITY(NATURAL SCIENCE)2002,3(3)3次

参考文献(6条)

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1. 黄磊光.李耀通.HUANG LEIGUANG.LI YAOTONG 用阻尼伪逆法控制冗余度机器人的一种新方案[期刊论文]-自动化学报1998,24(3)

2. 陈永芳.陈辉堂.蒋平 移动机器人轨迹跟踪和局部规划的优化模型[期刊论文]-电气自动化2000,22(3)

3. 吴江.徐礼钜.WU Jiang.XU Li-ju 冗余自由度TT-VGT机器人的最优轨迹规划[期刊论文]-机械科学与技术2000,19(3)

4. 陈启军.王月娟.陈辉堂.Chen Qijun.Wang Yuejuan.Chen Huitang 全局指数收敛的机器人PD自适应轨迹跟踪[期刊论文]-控制与决策2000,15(6)

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6. 焦恩璋.陈美宏.JIAO En-zhang.CHEN Mei-hong 用仿真规划机器人轨迹的研究[期刊论文]-煤矿机械2009,30(8)

7. 于文妍.薄少军.YU Wen-yan.Be Shao-jun 喷浆机器人大臂的一种轨迹规划算法[期刊论文]-机械设计与制造2009(3)

8. 张一巍.张永民.黄元庆 用高阶多项式插值解决机器人运动轨迹规划中的约束问题[期刊论文]-机器人技术与应用2002(2)

9. 戴学丰.边信黔 6自由度水下机器人轨迹控制仿真研究[期刊论文]-系统仿真学报2001,13(3)

10. 袁辉.阎保定.王宇炎 基于遗传算法的多关节焊接机器人轨迹规划[期刊论文]-河南科技大学学报(自然科学版)2003,24(4)

引证文献(3条)

1.张泽建.吴玉香 BP网络在机器人轨迹规划方面的应用[期刊论文]-机械工程师 2005(8)

2.杨华军 基于步进电机驱动的6-THRT并联机器人控制技术研究[学位论文]硕士 2005

3.尹昕 基于小波变换的微操作显微视觉反馈的时空拓展[学位论文]博士 2006

引用本文格式：孙羽.张汝波 笛卡儿空间机器人轨迹规划方法[期刊论文]-北华大学学报(自然科学版) 2002(3)

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